控制角就是机械臂关节能转动的角度范围，比如直臂时是0度，弯到最直就是180度，中间角度能控制机械臂怎么摆动。这个角度得在关节那里定，因为机械臂的各个关节就像人的胳膊肘膝盖，转起来最省劲还能控制方向。

为啥控制角得在关节处设呢？因为机械臂的每个关节自带扭矩和负载能力，比如某品牌六轴机械臂的关节1角度超过60度时，电机扭矩会从50N·m降到30N·m（数据来源：前年FANUC技术手册），这时候如果再硬转就会烧电机。而且关节处的减速器（比如谐波减速器）能放大扭矩，配合角度限制，机械臂既能省电又能精准控制。比如关节2设置75度时，机械臂抓取精度比90度时高0.1毫米（数据来源：ABB中国大前年测试报告），所以得根据每个关节的特性和负载来定角度。