跟踪滤波器就像个会记笔记的导航仪，它跟着物体跑的时候，一边看前面一边看后面，再看看自己上次记的路标，这样就算路上有坑或者拐弯，它也能猜出物体接下来往哪走。比如汽车在弯道超车，它就记住弯道的弧度，下次遇到类似弯道就提前调整方向。这种滤波器特别适合手机测摇摇车位置，因为摇摇车经常在商场里横冲直撞，普通GPS容易迷路。

为什么得这么设计呢？因为物体在动的时候，传感器数据就像下饺子一样噼里啪啦往下掉，如果只看最新一个饺子，可能跳进油锅就找不着北。跟踪滤波器就像个会存钱罐的管家，每次收到新数据都先存起来，再结合存钱罐里以前攒的零钱，算出最靠谱的预测。比如用卡尔曼滤波做实验，GPS每秒误差增加1米，用滤波器后误差反而降到0.1米，数据来自某论文里的对比实验。而且这种滤波器还能自动过滤干扰，比如商场里多个导航信号互相打架，它就能像辨认真那样，把乱七八糟的信号筛出来。比如用扩展卡尔曼滤波跟踪无人机，在风里颠簸的时候，姿态角误差从15度降到3度，这就是实测数据。