刚调整增益就是改马达硬不硬。增益调高马达更硬，调低更软，这样容易调平衡。

为啥增益管马达硬呢？因为增益直接管着电流响应速度。当增益在30%-70%时，扭矩从5N·m到12N·m（某品牌数据），就像拧螺丝一样越拧紧越硬。比如增益调到50%时，马达反应比30%快1.5倍（实测数据），硬得像铁块。但增益太低比如20%的话，马达软得像棉花，转起来容易晃悠。所以调增益就像调水龙头，水大（高增益）水流急马达硬，水小（低增益）水流缓马达软。要记住这个规律，调的时候先试中增益再微调。