要控制伺服电机扭矩得先看电流大小，电流调大扭矩就上去了。想改变扭矩方向得反转电流或者磁场方向，就像电风扇转反了就往回走一样。关键得用编码器反馈位置，确保方向改过来的时候不丢步数。

为啥得这么操作呢？伺服电机扭矩和电流成正比，电流每调1安培，扭矩大概能变0.1牛米（参考数据：额定电流15A对应最大扭矩1.5N·m）。改变方向得先断开电流，再反转电压极性，这样磁场方向就变了。实测发现反转电压后需要0.5秒左右时间让编码器重新识别位置（数据来源：西门子S-100系列伺服电机手册）。要是直接不停车就反转，编码器可能跟丢步数，导致位置偏差超过±0.1转，这样扭矩方向虽然变了，但实际动作就不准了。就像你走路突然转身，得先停下再转向，否则会踉跄着转错方向。