麦克纳姆轮速度分解就是算轮子怎么转。它四个轮子分开转，线速度和角速度分开算，让机器人灵活转向。比如机器人直线跑，四个轮子线速度一样，角速度为零；转向时，前后轮线速度差产生角速度，中间轮子调整速度平衡。

因为麦克纳姆轮每个轮子独立，线速度是轮子转动的快慢，角速度是轮子绕中心转动的速度。比如前轮转10cm/秒，后轮转5cm/秒，中间两个轮子调到7.5cm/秒，这样机器人就转圈了。数据上，轮子半径15cm，转速30转每秒，线速度是π1530≈13.85米每秒，角速度是30转每秒转2π弧度，即60π≈188.5弧度每秒。轮子越多，速度分解越精准，但计算复杂度也跟着涨。比如六轮麦克纳姆轮，轮速差0.5cm/秒就能转圈，轮子少的话差1cm/秒才转得动。