马达要减速得靠机械结构改变转速，常见方法有齿轮组、皮带轮、行星齿轮和减速箱。齿轮组越多减速比越高但噪音也会增大，皮带轮适合短距离传动但打滑概率大。比如用20颗小齿轮咬合1颗大齿轮，转速就能降4倍。调整电机参数时得注意电压不能太低，否则扭矩会掉得厉害。

为什么得用这些方法呢？齿轮传动效率最高约80%左右，每增加一对齿轮减速比就翻倍。实测数据表明行星齿轮组比普通齿轮多出5-10倍扭矩，但价格贵两三倍。皮带轮虽然便宜但传动距离超过30厘米就打滑，比如用V型带传动50厘米距离，实际传动效率会降到65%。减速箱里的多级齿轮组合，比如3级减速比能达到100:1，但重量会增加2公斤以上。调整电机时电压每降10%扭矩就少15%，所以用减速齿轮比直接调电压更划算。模拟效果：齿轮组越多减速比越高但噪音也越来，行星齿轮确实能多出5-10倍扭矩，但价格贵两三倍。