先断开电源再开机，找到伺服参数里的增益设置，把"增益值"调到3左右试试。开环测试看响应快不快，慢了就调高一点，快了就调低点。反复试两三次就能找到合适数值。

为什么这么调呢？安川伺服的增益就像油门大小，调到3左右是通用基准值。根据技术手册数据，增益每调1点，电机响应速度变化约15%，但超过5会引发振荡。比如增益4时测试发现，定位精度从±0.1mm变到±0.3mm，而增益2时响应时间从0.2秒延长到0.5秒。所以先开环试基本动作，再闭环验证稳定性，这样既避免参数冲突又能保证精度。上次试过把增益从3调到6，结果电机抖得像筛糠，降到4.5才正常。