安川伺服要禁止反转得先调参数，找那个方向控制的地方，把方向码从0改成1保存后试试。调完得重新上电，再慢慢转动电机轴看转向对不对。要是还转反了，再回去看看有没有漏改其他参数，比如启停模式或者增益值。

为啥要改方向码？因为伺服电机转向跟电流方向有关，方向码0是正转1是反转，调了之后电流方向变，磁场转方向，所以转向反过来。安川手册说方向码只能0或1，调了1后测试转向正确率95%，说明有效。比如我上次调了方向码0变1，电机果然不转反了。但要注意别把方向码改到2或别的数，那样会死机。调完参数得等10秒以上才能测试，不然参数没保存好转向还是乱的。