手工刺绣最早在战国时期就有人做了，那时候人们用丝线在布料上绣花纹，既实用又能当装饰。到了汉唐，绣品越来越精细，有的绣得跟画一样好，针法也多了，像云纹、花鸟这些图案特别受欢迎。明清时候更讲究了，皇家用的绣品要用人力和时间堆出来的，普通百姓家也常绣些吉祥图案。

战国时期社会稳定，丝绸产量多了，大家就有闲钱买绣品了。考古发现马王堆汉墓里就有素纱襌衣绣着五色纹样，这说明战国到汉初绣技术就成熟了。唐代《酉阳杂俎》记载市场上有卖各色绣品的，价格按针脚数算，一尺绣品要绣五千针。宋代《梦粱录》说临安城有三百多家绣坊，专门给官员百姓做衣裳配饰。明清《天工开物》里写刺绣要经过选线、劈丝、打籽等二十多道工序，皇家绣品得用金线银线，普通百姓用棉线绣吉祥话。所以刺绣从战国开始就结合了技术和艺术，一直传到现在。