转矩就是轴转的时候需要多大力气。简单说就是力乘半径，比如推门把手比推门边框省力就是这个道理。各轴转矩就是不同轴在不同位置需要承受的力，就像拧螺丝用不同扳手力度不同。算公式就是力乘半径，单位牛米，比如200牛的力在0.1米半径轴上就是20牛米。

为啥是这个算法呢？因为轴转的时候力要往圆心收，收得越远越省力。比如齿轮带动轴转，力200牛作用在半径0.1米的齿轮上，算下来20牛米。轴承转的时候力也是这样算，但要注意不同轴的半径差。比如电机轴半径0.05米，带动半径0.2米的齿轮轴，中间传动轴转矩不变，但齿轮轴受力会变。数据来源机械设计手册，传动效率按90%算，实际需要留10%余量。所以算各轴转矩要按传动链一步步推，不能只算单个轴。