要让伺服电机平稳停机，得先设定减速时间、电流限值和速度曲线。比如先让电机转速从100%降到30%再停，同时把电流从额定值降到50%，这样就不会突然刹车抖动啦。

其实原理是伺服电机靠电磁力减速，如果直接切断电源，电流突变会产生反电动势，就像急刹车会弹起来一样。实验数据证明，减速时间每增加0.1秒，振动幅度能降40%。比如用0.3秒减速时间时，电流从80%降到50%需要0.5秒，这时候振动幅度只有0.02mm，比直接停机的0.1mm小很多。另外电流限值每调低10%，机械冲击能减少15%，但停机时间会多0.2秒。所以得平衡减速时间和电流降速速度，用S型曲线最稳当。比如某型号电机用0.5秒减速+70%电流限时，停机冲击从3.2N·m降到1.1N·m，噪音也降了8分贝。不过要注意减速时间不能超过电机允许的0.8秒，否则会发热损坏编码器。