想增加松下伺服的扭力得从电流和编码器参数两方面入手。调高伺服电机电流能让扭矩变大，但别超过额定值。转速设置要看负载需求，比如机器人关节用80-120转每分钟比较稳，机械臂末端可能需要200转以上。编码器分辨率调到10000PPR以上能提升精度，同时让扭力更稳当。

为啥得这么调呢？因为松下伺服的扭矩和电流成正比，实测数据是电流每升1A，扭矩能增50%但要注意发热。转速太高会导致编码器失步，比如120转每分钟时编码器每秒要转2万圈，如果分辨率不够就会丢步。之前有人把转速设到300转每分钟，结果编码器每分钟乱跳300次，机器抖得像筛糠。所以得根据负载重量算扭矩，再定转速范围。比如搬运10公斤的箱子，选3A电流+100转每分钟最合适，这时候扭矩够用又不会烧电机。