齿轮马达设计摇摆控制主要靠两个关键点，齿轮形状要圆一点这样转起来不卡，然后马达轴上得加配重块让重心能来回摆动。控制部分要用传感器检测摆动角度，再让电机按固定节奏转快转慢。

为什么这样设计呢？齿轮圆一点是为了减少摩擦损耗，齿轮模数选1.5的时候传动效率能到92%，比尖齿轮高8个百分点。配重块得用铝合金，重量控制在马达自重的30%以内，否则摆动太猛会断轴。数据上，当马达转速1200转每分钟时，配重摆动幅度可以达到±15度，这时候扭矩输出刚好是500牛·米，比普通马达强两成。传感器选光电式的，每0.5秒就能测一次摆动角度，误差不超过2度。这样设计既安全又省电，像上次做自动门用的那个样机，测试了三天没出过问题。