悟空离开主要是赛亚人计划失败和家庭因素。他在第30集被流放地球，赛亚人计划被揭穿后失去身份庇护，加上贝吉塔和布尔玛的背叛，他选择独自隐居。家庭变故让他无法继续使用超赛形态，地球的和平环境更适合他调整状态。

赛亚人计划失败是核心原因，数据显示该计划在动画第30集被揭穿，悟空因此失去变身超赛的力量。家庭因素方面，布尔玛发现悟空是赛亚人后选择离开，贝吉塔因嫉妒发动叛乱，双重打击让他无法继续在神龙队生活。长期隐居的设定在后续剧情中多次被提及，比如第87集悟空重返战场时提到“已经很久没使用超赛了”。赛亚人身份带来的压力和家庭破裂形成双重矛盾，最终促使他离开神龙队。动画制作组在设定上明确表示，悟空离开是为了让角色经历成长蜕变，这种转变在后续剧情中逐渐体现。