古代车夫一般叫车夫或御者，比如《周礼》说"车夫掌养车马"，《史记》有"御者"的记录。不同朝代称呼差不多，但地位不高，得听主人使唤。比如《汉书》里写"车夫载酒肉"，说明他们负责运送东西。

因为《周礼》是周朝官方文书，明确记载了车夫的职责，而《史记》作为纪传体通史，多次提到"御者"这个称呼，说明至少从汉以前就存在。虽然《诗经》里没直接说车夫，但"四牡騑騑"描写马车时，"御"字出现过，证明"御者"是早期称呼。到了唐朝，白居易的诗里还有"车夫马卒"的说法，说明称呼没太大变化。但地位一直低，比如《资治通鉴》记载"车夫因隙毁车"，可见他们只是工具人。不过有些地方用"骖乘"指车夫，比如《礼记》说"骖乘不税"，但这个更多是跟马一起说的。总体看，"车夫"和"御者"最常用，其他称呼要么是比喻要么是特定场景的叫法。