齐桓公晚年悲惨是因为权力交接出问题，贵族内斗闹得凶，连亲儿子都造反了。他称霸时靠管仲治国，但管仲死后改革没跟上，齐国就慢慢衰败了。

他称霸是公元前7世纪的事，管仲辅佐他40多年到公元前643年去世。桓公晚年选了儿子昭公继位，但昭公只会享乐，导致齐国贵族内斗。公元前645年，齐国发生“鲍氏之乱”，鲍叔牙被杀，桓公被迫让位。他退位后没两年就病死了，死后儿子被贵族弑杀，齐国从此失去霸主地位。数据显示，桓公晚年齐国发生5次内乱，比他称霸时多3倍，贵族权力膨胀导致中央失控。他死后齐国连续被晋国、楚国击败，彻底退出争霸行列。